బెనివేక్ TF02-Pro-W-485 అబ్స్టాకిల్ డిటెక్షన్ LIDAR సెన్సార్

ముందుమాట

ప్రియమైన వినియోగదారులు:
బెనివేక్ ఉత్పత్తులను ఎంచుకున్నందుకు ధన్యవాదాలు. మీకు మెరుగైన ఆపరేషన్ అనుభవాన్ని అందించే ఉద్దేశ్యంతో, మీరు ఎదుర్కొనే సాధారణ సమస్యలను మరింత మెరుగ్గా పరిష్కరిస్తారనే ఆశతో, మా ఉత్పత్తి యొక్క సులభమైన మరియు సరళమైన ఆపరేషన్ కోసం మేము ఈ మాన్యువల్‌ని వ్రాస్తాము.
ఈ వినియోగదారు మాన్యువల్ TF02-Pro-W-485 యొక్క ఉత్పత్తి పరిచయం, వినియోగం మరియు నిర్వహణపై సంబంధిత సమాచారాన్ని కలిగి ఉంది, ఉత్పత్తి ఆపరేషన్ పరిచయం మరియు సాధారణ సమస్య పరిష్కారాలను కవర్ చేస్తుంది. దయచేసి ఉత్పత్తిని ఉపయోగించే ముందు ఈ మాన్యువల్‌ని జాగ్రత్తగా చదవండి. ప్రమాదాలను నివారించడానికి జాగ్రత్తలు గుర్తుంచుకోండి మరియు దానిని ఉపయోగిస్తున్నప్పుడు దయచేసి మాన్యువల్‌లో వివరించిన దశలను అనుసరించండి. ఉపయోగించే ప్రక్రియలో మీకు ఏవైనా సమస్యలు ఉంటే, సహాయం కోసం ఎప్పుడైనా బెనివేక్‌ని సంప్రదించడానికి మీకు స్వాగతం.

సంప్రదింపు వివరాలు
అధికారిక webసైట్: en.benewake.com
TEL: +86-10- 57456983
సాంకేతిక ప్రశ్నలు, దయచేసి సంప్రదించండి: support@benewake.com
విక్రయ సమాచారం లేదా అభ్యర్థన కరపత్రాన్ని సంప్రదించండి, దయచేసి సంప్రదించండి: bw@benewake.com

ప్రధాన కార్యాలయ చిరునామా
బెనవేక్ (బీజింగ్) కో., లిమిటెడ్.
నెం.3030, 3వ అంతస్తు, ఇండిపెండెంట్ ఇన్నోవేషన్ బిల్డింగ్, నెం.6 చువాంగ్యే రోడ్, హైడియన్ జిల్లా, బీజింగ్, చైనా

కాపీరైట్ ప్రకటన
ఈ వినియోగదారు మాన్యువల్ కాపీరైట్ © Benewake. దయచేసి Benewake నుండి అధికారిక వ్రాతపూర్వక అనుమతి లేకుండా ఈ మాన్యువల్ కంటెంట్‌ల వివరణను సవరించవద్దు, తొలగించవద్దు లేదా అనువదించవద్దు.

నిరాకరణ
మా ఉత్పత్తులు నిరంతరం మెరుగుపరుస్తూ మరియు అప్‌డేట్ అవుతున్నందున, TF02-Pro-W-485 స్పెసిఫికేషన్‌లు మారవచ్చు. దయచేసి అధికారిని చూడండి webతాజా వెర్షన్ కోసం సైట్.

పైగాVIEW

TF02-Pro-W-485 అనేది ToF (టైమ్ ఆఫ్ ఫ్లైట్) సూత్రాన్ని ఉపయోగించి అప్‌గ్రేడ్ చేసిన TF02-Pro-W ఆధారంగా ఒకే-పాయింట్ శ్రేణి LiDAR. ఇది కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్, ఇన్‌పుట్ వాల్యూమ్‌లో ఆప్టిమైజ్ చేయబడిందిtagఇ మరియు రివర్స్ వాల్యూమ్tagఇ రక్షణ, పారిశ్రామిక దృశ్యాల అవసరాలకు అనుగుణంగా.

సాంకేతిక వివరణ
టేబుల్ 1-1 TF02-Pro-W-485 యొక్క సాంకేతిక వివరణ

టైప్ చేయండి	పారామితులు		విలువ
ఉత్పత్తి పనితీరు	ఆపరేటింగ్ పరిధి	90% ప్రతిబింబం, 0Klux	0.1మీ~25మీ
		10% ప్రతిబింబం, 0Klux	0.1మీ~12మీ
		90% ప్రతిబింబం, 100Klux	0.1మీ~25మీ
		10% ప్రతిబింబం, 100Klux	0.1మీ~12మీ
	ఖచ్చితత్వం① (ఆంగ్లం)		±6cm (0.1m~6m), ±1% (6m~25m)
	దూర స్పష్టత① (ఆంగ్లం)		1సెం.మీ
	ఫ్రేమ్ రేటు② (ఐదులు)		1Hz~1000Hz (సర్దుబాటు, డిఫాల్ట్ 100Hz)
	పునరావృతం① (ఆంగ్లం)		1σ: 2 సెం.మీ (0.1m~25m@90% ప్రతిబింబం)
	పరిసర కాంతి రోగనిరోధక శక్తి		100 క్లక్స్
	ఎన్‌క్లోజర్ రేటింగ్		IP5X
ఆప్టికల్ పారామితులు	ఫోటోబయోలాజికల్ భద్రత		క్లాస్ 1 (IEC60825)
	కేంద్ర తరంగదైర్ఘ్యం		850nm
	కాంతి మూలం		VCSEL
	FoV③ ③ లు		3°
ఎలక్ట్రికల్ పారామితులు	సరఫరా వాల్యూమ్tage		DC 7V~30V
	సగటు కరెంట్		≤200mA@12V
	విద్యుత్ వినియోగం		≤4.8W
	పీక్ కరెంట్		400 ఎంఏ @ 12 వి
ఇతరులు	డైమెన్షన్		85mm×59mm×43mm (L×H×W)
	హౌసింగ్		PC/ABS
	ఆపరేటింగ్ ఉష్ణోగ్రత		-20℃~60℃
	నిల్వ ఉష్ణోగ్రత		-30℃~80℃
	బరువు		92 గ్రా (కేబుల్స్‌తో)

కేబుల్ పొడవు

120సెం.మీ

గమనిక 

1. గుర్తింపు పరిధిని ప్రామాణిక వైట్ బోర్డ్ (90% రిఫ్లెక్టివిటీ)తో కొలుస్తారు.
2. ఫ్రేమ్ రేటు సర్దుబాటు చేయవచ్చు. డిఫాల్ట్ విలువ 100Hz మరియు గరిష్ట విలువ 1000Hz, అనుకూలీకరించిన ఫ్రేమ్ రేట్ ఫార్ములా ద్వారా లెక్కించబడాలి: 2000/n (n అనేది ≥2తో పూర్ణాంకం).
3. కోణం ఒక సైద్ధాంతిక విలువ, వాస్తవ కోణం విలువ కొంత విచలనాన్ని కలిగి ఉంటుంది.

నిర్వహణ మరియు శుభ్రపరచడం

• స్విచ్ ఆన్ చేయడానికి ముందు, దయచేసి బహిర్గతమయ్యే విండో అద్దం శుభ్రంగా ఉందో లేదో తనిఖీ చేయండి మరియు అది మురికిగా ఉంటే వెంటనే శుభ్రం చేయండి.
• పరికరాన్ని ఉపయోగించిన తర్వాత, ఆప్టిక్స్ తనిఖీ చేయండి. అవి కలుషితమైతే, దయచేసి వెంటనే శుభ్రం చేయండి.
• పరికరాన్ని చాలా కాలం పాటు తీవ్రమైన వాతావరణంలో ఆపరేట్ చేస్తే ఆప్టిక్స్ క్రమం తప్పకుండా శుభ్రం చేయాలి.
• సాధారణ శుభ్రపరిచే ముందు, దయచేసి పవర్‌ను డిస్‌కనెక్ట్ చేయండి. పదే పదే తుడవడం మరియు విండో అద్దం దెబ్బతినకుండా ఉండేందుకు, పరికరం పనిచేయనప్పుడు విండోను అదే దిశలో సున్నితంగా తుడవడం కోసం మృదువైన వస్త్రాన్ని ఉపయోగించడం.
• దుమ్ము-తొలగింపు వైపర్‌ను తీసివేయవద్దు, ఇది పరికరాల వైఫల్యానికి కారణం కావచ్చు. డస్ట్-రిమూవల్ వైపర్ అసాధారణంగా ఉంటే, దయచేసి సంప్రదించండి bw@benewake.com.
• స్టీరింగ్ షాఫ్ట్ చాలా కాలం పాటు దుమ్ముతో నిరోధించబడినప్పుడు, పెరిగిన ప్రతిఘటన కారణంగా స్టీరింగ్ షాఫ్ట్ దెబ్బతినవచ్చు. దయచేసి స్టీరింగ్ షాఫ్ట్‌ను క్రమం తప్పకుండా శుభ్రం చేయండి.
• మీకు అంతర్గత ఆప్టిక్స్ యొక్క లోతైన శుభ్రత అవసరమైతే, దయచేసి సంప్రదించండి bw@benewake.com వృత్తిపరమైన సలహాను అందించడానికి.

స్వరూపం మరియు నిర్మాణం
TF02-Pro-W-485 యొక్క రూపాన్ని మరియు కొలతలు మూర్తి 1-1 మరియు మూర్తి 1-2లో చూపబడ్డాయి.

TF02-Pro-W-485 సంస్థాపన కోసం M2.5 రౌండ్ ఫిలిప్స్ స్క్రూలను ఉపయోగించడానికి సిఫార్సు చేయబడింది. దయచేసి ఉపయోగించే ముందు ఆప్టికల్ లెన్స్ యొక్క రక్షిత ఫిల్మ్‌ను తీసివేయండి. LiDAR ముందు ప్యానెల్ యొక్క లెన్స్ కవర్ చేయబడదు. దయచేసి శుభ్రంగా ఉంచండి. ఆప్టికల్ లెన్స్ యొక్క ఉపరితలం LiDAR యొక్క శ్రేణి సున్నా. TF02-Pro-W-485 యొక్క గుర్తింపు కోణం 3°. వేర్వేరు దూరాలలో, మూర్తి 1-3లో చూపిన విధంగా కాంతి ప్రదేశం యొక్క పరిమాణం, అవి గుర్తించే పరిధి యొక్క అంచు పొడవు భిన్నంగా ఉంటుంది. టేబుల్ 1-2లో చూపిన విధంగా, వివిధ దూరాలలో (డిటెక్షన్ పరిధి ఒక చతురస్రం) వద్ద గుర్తించే పరిధి యొక్క పక్క పొడవు.

టేబుల్ 1-2 వివిధ దూరాలలో స్పాట్ సైజు

దూరం(మీ)	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	15	20	22
స్పాట్ పరిమాణం(సెం.మీ.)	5	10	16	21	26	31	37	42	47	52	79	105	115

గమనిక: లక్ష్య వస్తువు యొక్క పక్క పొడవు సాధారణంగా TF02-Pro-W-485 లైట్ స్పాట్ పరిమాణం కంటే పెద్దదిగా ఉండాలి; గుర్తించబడిన ఆబ్జెక్ట్ యొక్క సైడ్ పొడవు లైట్ స్పాట్ పరిమాణం కంటే తక్కువగా ఉంటే, TF02-Pro-W-485 నుండి అవుట్‌పుట్ (దూరం) రెండు వస్తువుల వాస్తవ దూర విలువల మధ్య విలువ అవుతుంది.

నిల్వ

• పరికరాన్ని సాపేక్ష ఆర్ద్రత ≤ 30% మరియు తినివేయు వాయువులు లేకుండా వెంటిలేషన్‌తో -80°C నుండి 60°C వరకు నిల్వ చేయాలి.
• నిల్వ చేయడానికి ముందు, దయచేసి అన్ని కనెక్షన్‌లు డిస్‌కనెక్ట్ చేయబడి ఉన్నాయని లేదా శుభ్రతను నిర్ధారించడానికి డస్ట్ కవర్లు చొప్పించబడి ఉన్నాయని లేదా కవర్ చేయబడిందని నిర్ధారించుకోండి.
• నిల్వ సమయం మూడు నెలల కంటే ఎక్కువగా ఉంటే, పరికరం సాధారణ స్థితిలో ఉపయోగించబడుతుందని నిర్ధారించుకోవడానికి, దయచేసి ఉపయోగించే ముందు పని పరీక్షను నిర్వహించండి.
• ఉత్పత్తి పనితీరును నిర్ధారించడం కోసం, ఉత్పత్తి షెల్‌ను తెరవవద్దు లేదా IR-పాస్ ఫిల్టర్‌ను తీసివేయవద్దు.

ఇంటర్ఫేస్

వైరింగ్ సీక్వెన్స్ గురించి వివరణ
TF02-Pro-W-485 యొక్క బాహ్య టెయిల్ కేబుల్‌కు డిఫాల్ట్‌గా కనెక్టర్ లేదు, వైరింగ్ సీక్వెన్స్ టేబుల్ 2-1లో చూపబడింది.
టేబుల్ 2-1 ప్రతి వైర్ యొక్క ఫంక్షన్ వివరణ

వైరింగ్ రంగు	ఫంక్షన్	వ్యాఖ్యానించండి
ఎరుపు	VCC	విద్యుత్ సరఫరా
నలుపు	GND	గ్రౌండ్
తెలుపు	RS-485-B	సమాచారం-
ఆకుపచ్చ	RS-485-A	డేటా+

ఎలక్ట్రికల్ లక్షణాలు
TF02-Pro-W-485 ఓవర్‌వాల్యూని కలిగి ఉందిtagఇ మరియు రివర్స్ పోలారిటీ ప్రొటెక్షన్, కానీ 36V కంటే ఎక్కువ పవర్ రైల్స్‌కు కనెక్ట్ చేయవద్దు, రివర్స్ పోలారిటీ ప్రొటెక్షన్ వాల్యూమ్tagఇ -30V. విద్యుత్ లక్షణాలు టేబుల్ 2-2లో చూపబడ్డాయి.
టేబుల్ 2-2 TF02-Pro-W-485 యొక్క ప్రధాన విద్యుత్ పారామితులు

పరామితి	విలువ
సరఫరా వాల్యూమ్tage	DC 7V~30V
సగటు కరెంట్	≤200mA@12V
పీక్ కరెంట్	400 ఎంఏ @ 12 వి
సగటు విద్యుత్ వినియోగం	≤4.8W
కమ్యూనికేషన్ స్థాయి	RS-485

వైపర్ వర్కింగ్

డస్ట్-రిమూవల్ వైపర్ ఒక స్థిర చక్రంలో పని చేస్తుంది, డిఫాల్ట్ వర్కింగ్ మోడ్‌లో ప్రతి 4 గంటలకు ఒక డస్ట్-రిమూవల్ ఆపరేషన్ ఉంటుంది. ప్రతి దుమ్ము-తొలగింపు ఆపరేషన్ LiDAR సర్వో ద్వారా నడపబడుతుంది, వైపర్ ఒక సారి వెనుకకు మరియు ముందుకు కదులుతుంది. మరియు TF02-Pro-W-485 ప్రతి పవర్-ఆన్ తర్వాత ఒకసారి డస్ట్-రిమూవల్ ఆపరేషన్‌ను కూడా చేస్తుంది. అదనంగా, కస్టమర్ డస్ట్-రిమూవల్ కోసం ఆదేశాన్ని పంపడం ద్వారా వెంటనే LiDARని నియంత్రించవచ్చు మరియు వైపర్ స్వింగ్ సమయాలను సవరించవచ్చు మరియు సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేయవచ్చు. దుమ్ము తొలగింపు ఆపరేషన్ సమయంలో, LiDAR డేటాను కొలవదు ​​మరియు అవుట్‌పుట్ చేయదు. వైపర్ పని చేయనప్పుడు స్థానం A వద్ద ఆగిపోతుంది మరియు ఆపరేషన్ సమయంలో స్థానం A నుండి B స్థానానికి కదులుతుంది, ఆపై A స్థానానికి తిరిగి వస్తుంది, ప్రారంభ మరియు ముగింపు స్థానాలు మూర్తి 3-1లో చూపబడ్డాయి.

గమనిక: సర్వో అధిక-ఉష్ణోగ్రత వాతావరణంలో (పరిసర ఉష్ణోగ్రత > 30 ℃) ఉన్నప్పుడు, దుమ్ము-తొలగింపు విరామం 40 నిమిషాల కంటే ఎక్కువగా ఉంచాలని సిఫార్సు చేయబడింది.

కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్

RS-485 కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్‌ఫేస్
TF02-Pro-W-485 485-వైర్ ఇంటర్‌ఫేస్‌తో RS-2 కమ్యూనికేషన్ ప్రమాణాన్ని ఉపయోగిస్తుంది, కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్ పారామితులు టేబుల్ 4-1లో చూపబడ్డాయి. డిఫాల్ట్ బాడ్ రేటు 115200, డిఫాల్ట్ స్లేవ్ ID 0x01.
టేబుల్ 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 కమ్యూనికేషన్ ప్రోటోకాల్

కమ్యూనికేషన్ ఇంటర్ఫేస్	RS-485
డిఫాల్ట్ బాడ్ రేటు	115200
డేటా బిట్	8
బిట్ ఆపు	1
పారిటీ చెక్	ఏదీ లేదు

హెచ్చరిక
TF02-Pro-W-485 మద్దతిస్తుంది 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (డిఫాల్ట్), 128000, 230400, 256000, 460800 బాడ్ రేట్లు. 921600 కంటే ఎక్కువ బాడ్ రేటును ఉపయోగించడం సిఫార్సు చేయబడలేదు.

మోడ్బస్ ప్రోటోకాల్

1. ఫ్రేమ్ ఫార్మాట్ గురించి వివరణ
   TF02-Pro-W-485 మోడ్‌బస్ ప్రోటోకాల్ ప్రారంభించబడినప్పుడు, మోడ్‌బస్ రీడింగ్ డిస్టెన్స్ కమాండ్ ఫార్మాట్ టేబుల్ 4-2లో చూపబడుతుంది.
   టేబుల్ 4-2 మోడ్‌బస్ రీడింగ్ డిస్టెన్స్ కమాండ్ ఫార్మాట్

   చిరునామా ఫీల్డ్	ఫంక్షన్ కోడ్	చిరునామా నమోదు చేయండి		రిజిస్టర్ నంబర్		CRC_తక్కువ	CRC_హై
   01	03	00	00	00	01	xx	xx

   TF02-Pro-W-485 ద్వారా అందించబడిన డేటా ఫ్రేమ్ క్రింది విధంగా ఉంది:
   టేబుల్ 4-3 డేటా ఫ్రేమ్ ఫార్మాట్

   చిరునామా ఫీల్డ్	ఫంక్షన్ కోడ్	డేటా పొడవు	జిల్లా_హై	జిల్లా_తక్కువ	CRC_తక్కువ	CRC_హై
   01	03	02	XX	XX	xx	xx

2. ఫంక్షన్ కోడ్
   TF02-Pro-W-485 యొక్క ఫంక్షన్ కోడ్ టేబుల్ 4-4లో చూపబడింది.
   టేబుల్ 4-4 TF02-Pro-W-485 యొక్క ఫంక్షన్ కోడ్

   ఫంక్షన్ కోడ్	వివరణ
   03	రిజిస్టర్ చదవండి
   06	రిజిస్టర్ వ్రాయండి

3. రిజిస్టర్ చిరునామా
   • అన్ని రిజిస్టర్ చిరునామాలు హెక్సాడెసిమల్ మరియు రిజిస్టర్ విలువలు 16 బిట్‌లు;
   • పరామితిని సెట్ చేసిన తర్వాత, సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసి, ప్రభావం చూపడానికి LiDARని పునఃప్రారంభించండి.
     1. ఫంక్షన్ కోడ్ చదవడం కోసం చిరునామాను నమోదు చేయండి
        టేబుల్ 4-5 ఫంక్షన్ కోడ్ ఉపయోగించి చిరునామా జాబితాను నమోదు చేయండి: 0x03(చదవడానికి మాత్రమే)

        చిరునామా నమోదు చేయండి	నిర్వచనం	వివరణ
        00 00	జిల్లా	దూరం, యూనిట్: సెం.మీ
        00 01	బలం	సిగ్నల్ బలం
        00 03	ఎక్కువ సమయం 16బిట్amp	2 హై-ఆర్డర్ బిట్స్ ఆఫ్ టైమ్స్amp LiDAR ప్రారంభం యొక్క సంబంధిత సమయాన్ని సూచిస్తుంది, యూనిట్: ms
        00 04	తక్కువ 16బిట్ సమయాలుamp	సమయాలలో 2 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌లుamp LiDAR ప్రారంభం యొక్క సంబంధిత సమయాన్ని సూచిస్తుంది, యూనిట్: ms
        00 06	సాఫ్ట్‌వేర్ వెర్షన్ యొక్క అధిక 16బిట్	00 + ప్రధాన సంస్కరణ సంఖ్య
        00 07	సాఫ్ట్‌వేర్ వెర్షన్ తక్కువ 16బిట్	మైనర్ వెర్షన్ నంబర్ + రివైజ్డ్ వెర్షన్ నంబర్

     2. ఫంక్షన్ కోడ్ రాయడం కోసం చిరునామాను నమోదు చేయండి
        టేబుల్ 4-6 ఫంక్షన్ కోడ్ ఉపయోగించి చిరునామా జాబితాను నమోదు చేయండి: 0x06(వ్రాయడానికి మాత్రమే)

        చిరునామా నమోదు చేయండి	నిర్వచనం	వివరణ
        00 80	సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేయండి	సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేయడానికి ఏదైనా విలువను వ్రాయండి
        00 81	పవర్ ఆఫ్/పునఃప్రారంభించండి	రిజిస్టర్ విలువ: 0-పవర్ ఆఫ్ (ప్రస్తుతం అందుబాటులో లేదు); 1-పునఃప్రారంభించు
        00 82	మోడ్‌బస్‌ని నిలిపివేయండి	రిజిస్టర్ విలువ: 1-మోడ్‌బస్‌ని నిలిపివేయండి; ఇతరులు-ఎర్రర్ రిప్లై
        00 83	బాడ్ రేటు ఎక్కువ	బాడ్ రేటును సెట్ చేయండి. అమలులోకి రావడానికి పునఃప్రారంభించండి
        00 84	బాడ్ రేటు తక్కువ	బాడ్ రేటును సెట్ చేయండి. అమలులోకి రావడానికి పునఃప్రారంభించండి

        00 85	స్లేవ్ ID	బానిస IDని సెట్ చేయండి. ప్రభావం చూపడానికి పునఃప్రారంభించండి (డిఫాల్ట్ 0x01)
        00 86	FPS	ఫ్రేమ్ రేటును సెట్ చేయండి. ప్రభావం చూపడానికి పునఃప్రారంభించండి (డిఫాల్ట్ 100Hz)
        00 87	వర్కింగ్ మోడ్	పని మోడ్‌ను సెట్ చేయండి. సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసిన తర్వాత ప్రభావం చూపడానికి పునఃప్రారంభించండి. రిజిస్టర్ విలువ: 0- నిరంతరంగా గుర్తించే మోడ్ (డిఫాల్ట్) 1-ట్రిగ్గర్ మోడ్ ఇతరులు-ఎర్రర్ ప్రత్యుత్తరం
        00 88	తక్కువ-శక్తి వినియోగ మోడ్	తక్కువ-శక్తి వినియోగ మోడ్‌ని సెట్ చేయండి，సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసిన తర్వాత ప్రభావం చూపడానికి పునఃప్రారంభించండి. రిజిస్టర్ విలువ: 0-డిసేబుల్ (డిఫాల్ట్) >0 మరియు≤10-ఎనేబుల్ చేయండి (విలువ s లోపల ఉందిampలింగ్ ఫ్రీక్వెన్సీ.)
        00 89	డిఫాల్ట్‌లను పునరుద్ధరించండి	ఏదైనా విలువ రాయండి. సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసిన తర్వాత ప్రభావం చూపడానికి పునఃప్రారంభించండి.
        00 8A	వైపర్‌ని ప్రారంభించండి	ఏదైనా విలువ రాయండి. ఎప్పుడైనా వైపర్‌ని ప్రారంభించండి.
        00 8C	దుమ్ము తొలగింపు చక్రాన్ని సవరించండి	యూనిట్: నిమిషాలు (డిఫాల్ట్ 240 నిమిషాలు). వెంటనే అమల్లోకి తెచ్చుకోండి.
        00 8D	వైపర్ స్వింగ్‌ల సంఖ్యను సవరించండి	సంఖ్య 1 మరియు 10 మధ్య ఉండాలి (డిఫాల్ట్ ఒకసారి). వెంటనే అమల్లోకి తెచ్చుకోండి.

పరామితి ఆకృతీకరణ

• టేబుల్ 4-7 TF02-Pro-W-485 సీరియల్ లింక్ మోడ్‌లో సాధారణ పారామీటర్ కాన్ఫిగరేషన్
  

  ఫంక్షన్	ఆదేశం	ప్రతిస్పందన	వివరణ
  మోడ్‌బస్‌ని ప్రారంభించండి	5A 05 15 01 75	5A 05 15 01 75	అమల్లోకి రావడానికి సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసి, పునఃప్రారంభించండి.
  సెట్టింగ్‌ను సేవ్ చేయండి	5A 04 11 6F	5A 05 11 00 70

• టేబుల్ 4-8 TF02-Pro-W-485 మోడ్‌బస్ సూచనలతో సాధారణ పారామీటర్ కాన్ఫిగరేషన్
  

  ఫంక్షన్	ఆదేశం	ప్రతిస్పందన	వివరణ
  చదువు దూరం	01 03 00 00 00 01 84 0 ఎ	01 03 02 DH DL CL CH	DH: దూరం DL యొక్క 8 అధిక-ఆర్డర్ బిట్‌లు: దూరం CL యొక్క 8 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌లు: CRC యొక్క 8 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌లు CH: CRC యొక్క 8 హై-ఆర్డర్ బిట్‌లు
  దూరం మరియు బలం చదవండి	01 03 00 00 00 02 C4 0B	01 03 04 DH DL SH SL CL CH	DH: దూరం యొక్క 8 హై-ఆర్డర్ బిట్‌లు DL: 8 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌ల దూరం SH: సిగ్నల్ బలం యొక్క 8 హై-ఆర్డర్ బిట్‌లు

  			SL: సిగ్నల్ బలం యొక్క 8 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌లు CL: CRC యొక్క 8 తక్కువ-ఆర్డర్ బిట్‌లు CH: CRC యొక్క 8 హై-ఆర్డర్ బిట్‌లు
  ఫర్మ్‌వేర్ సంస్కరణను చదవండి	01 03 00 06 00 02 24 0 ఎ	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	సాఫ్ట్‌వేర్ వెర్షన్ VM.VS.VC
  బాడ్ రేటును సెట్ చేయండి	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	BH1, BH2, BL1, BL2 బాడ్ రేట్ యొక్క హై, సెకండరీ హై, సెకండరీ తక్కువ మరియు తక్కువ బైట్‌లు. ఉదా, బాడ్ రేటును 9600 (0x00002580)కి సెట్ చేయండి BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22 BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
  బానిస IDని సెట్ చేయండి	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 85 IH IL CL CH	IH, IL ID యొక్క అధిక మరియు తక్కువ బైట్‌లు. ఉదాహరణకుample, IDని 2కు సెట్ చేయండి，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
  ఫ్రేమ్ రేటును సెట్ చేయండి	01 06 00 86 FH FL CL CH	01 06 00 86 FH FL CL CH	FH, FL ఫ్రేమ్ రేట్ యొక్క అధిక మరియు తక్కువ బైట్‌లు. ఉదా, ఫ్రేమ్ రేట్‌ను 100కి సెట్ చేయండి (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
  తక్కువ విద్యుత్ వినియోగ మోడ్‌ను సెట్ చేయండి	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	LH, LL అనేది తక్కువ పవర్ s యొక్క అధిక మరియు తక్కువ బైట్‌లుampలింగ్ రేటు. ఉదాహరణకుample, దీన్ని 5HZ తక్కువ-శక్తి వినియోగ మోడ్‌కి సెట్ చేయండి, LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
  సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేయండి	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	అమల్లోకి రావడానికి సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసి, LiDARని పునఃప్రారంభించండి
  ఆపివేయి మోడ్బస్	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	అమల్లోకి రావడానికి సెట్టింగ్‌లను సేవ్ చేసి, LiDARని పునఃప్రారంభించండి
  ప్రారంభించండి వైపర్	01 06 00 8A 00 00 A8 20	01 06 00 8A 00 00 A8 20	ఎప్పుడైనా వైపర్‌ని ప్రారంభించండి
  దుమ్ము తొలగింపు చక్రాన్ని సవరించండి	01 06 00 8C PH PL CL CH	01 06 00 8C PH PL CL CH	PH, PL సైకిల్ యొక్క అధిక మరియు తక్కువ బైట్‌లు. ఉదా, వైపర్‌ని తయారు చేయడం ప్రతి 240 నిమిషాలకు పని చేస్తుంది (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65
  వైపర్ రౌండ్ ట్రిప్‌ల సంఖ్యను సవరించండి	01 06 00 8D WH WL CL CH	01 06 00 8D WH WL CL CH	WH, WL అనేది రౌండ్ ట్రిప్‌ల సంఖ్యలో ఎక్కువ మరియు తక్కువ బైట్‌లు. సంఖ్య 1 మరియు 10 మధ్య ఉండాలి. ఉదా, ప్రతిసారీ రెండుసార్లు WH=00 WL=02 CL=98 CH=20

హెచ్చరిక
TF02-Pro-W-485 సీరియల్ లింక్‌లో కమ్యూనికేట్ చేయడానికి RTU మోడ్‌కు మాత్రమే మద్దతు ఇస్తుంది.

కాన్ఫిగరేషన్ ఉదాample

1. RS-485 సీరియల్ లింక్ మోడ్‌లో, మోడ్‌బస్ ప్రోటోకాల్‌ను ప్రారంభించండి:
   • 5A 05 15 01 75 // మోడ్‌బస్ ప్రోటోకాల్‌ని ప్రారంభించండి
   • 5A 04 11 6F // సెట్టింగ్‌ను సేవ్ చేయండి
     రీస్టార్ట్ చేసి మోడ్‌బస్ మోడ్‌ను నమోదు చేయండి.
2. మోడ్‌బస్ మోడ్‌లో, మోడ్‌బస్ ప్రోటోకాల్‌ను నిలిపివేయండి:
   • 01 06 00 82 00 01 E8 22 // డిఫాల్ట్ చిరునామా 01, మోడ్‌బస్‌ని నిలిపివేయండి
   • 01 06 00 80 00 00 88 22 // డిఫాల్ట్ చిరునామా 01, సెట్టింగ్‌ను సేవ్ చేయండి
   • మోడ్‌బస్‌ని పునఃప్రారంభించండి మరియు నిష్క్రమించండి.

REV: 12/05/2022 · ©2022 బెనివేక్ (బీజింగ్) కో., లిమిటెడ్ | en.benewake.com | అన్ని హక్కులు ప్రత్యేకించబడ్డాయి BP-UM-34 A01

పత్రాలు / వనరులు

బెనివేక్ TF02-Pro-W-485 అబ్స్టాకిల్ డిటెక్షన్ LIDAR సెన్సార్ [pdf] యూజర్ మాన్యువల్ TF02-Pro-W-485 అబ్స్టాకిల్ డిటెక్షన్ LIDAR సెన్సార్, TF02-Pro-W-485, అబ్స్టాకిల్ డిటెక్షన్ LIDAR సెన్సార్, డిటెక్షన్ LIDAR సెన్సార్, LIDAR సెన్సార్, సెన్సార్

సూచనలు

• వినియోగదారు మాన్యువల్